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桁架機器人的設計要求是什麽

2019-11-16 16:54:32

手爪是桁架機器人的重要組成部分之一。那麽,桁架機器人的設計要求是什麽?

1.力求結構簡單,重量輕,體積小

桁架式機器人的手位於腕部的前端,其運動狀態在工作期間會發生變化。它的結構,重量和體積直接影響桁架機械手的結構,抓握重量,定位精度和速度。因此,在設計指針時,香蕉app最新下载地址必須力求結構簡單,重量輕且尺寸小。

2.手指應具有一定的強度和剛度

3.有適當的夾緊力

桁架機械手在工作時應具有適當的夾緊力,以確保穩定可靠的夾緊,較小的變形且不損壞工件的加工表麵。對於非常剛性的工件,夾緊力應設計為可調的。對於重工件,應考慮使用自鎖安全裝置。

4.有足夠的開合範圍

握住手的手指被打開和關閉。工作時,一個手指的打開和關閉位置的變化量稱為打開和關閉範圍。對於旋轉型手指的打開和關閉範圍,可以通過打開和關閉角度以及手指夾持端的長度來表示。手指的打開和閉合範圍的要求與許多因素有關,例如工件的形狀和尺寸以及手指的形狀和尺寸。一般來說,如果工作環境允許,打開和關閉範圍更大

5.其他要求

因此,根據工件的形狀,進給和夾緊式桁架機械手使用常用的兩指式鉗口,該夾緊方法由常閉彈簧夾緊,鬆開時使用單作用液壓缸用來。該結構相對簡單並且易於製造。

桁架化的機械臂是操縱器的主要執行部分。它的作用是支撐手腕和手並推動它們在太空中移動。

手臂運動的目的通常是在空間運動範圍內的任何位置到達手柄。從手臂的力量來看,它在工作期間直接承受手腕,手和工件的動靜載荷。而且自我運動更多,所以壓力也更加複雜。

桁架機器人的精度集中在手所反射的位置的精度上。因此,選擇合適的導向裝置和定位方法尤為重要。

夾緊式機械手

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